Penetration (von lat. penetrare = „eindringen“) bezeichnet allgemein das Eindringen einer Struktur, eines Gegenstands, eines Stoffes oder auch einer Entzündung in ein Gewebe, ein Organ, eine Zelle oder eine andere Materie, häufig durch das Überwinden einer Barriere.
Im zwischenmenschlichen und insbesondere im sexuellen Kontext beschreibt der Begriff das Eindringen eines Körperteils oder eines Gegenstands in den Körper einer anderen Person oder in eine Körperöffnung. Meist ist damit das Eindringen des Penis, eines Fingers oder eines Sextoys in die Vagina oder den Anus gemeint.
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